0 BEGIN PGM 7120_fr MM 
1 ;Programme pour l'usinage extérieur d'un
2 ;hémisphère avec une fraise boule.
3 ;L'usinage se déroule par un mouvement en
4 ;spirale. Ce mouvement est divisé en
5 ;mouvements linéaires individuels. Les
6 ;divisions définissent en combien de
7 ;mouvements linéaires la trajectoire est
8 ;divisée et influencent ainsi la précision.
9 ;
10 BLK FORM 0.1 Z X-35 Y-35 Z-36
11 BLK FORM 0.2  X+35  Y+35  Z+1
12 ;
13 ;Définition des paramètres
14 FN 0: Q1 =+0 ;CENTRE DE LA BOULE SUR L'AXE X
15 FN 0: Q2 =+0 ;CENTRE DE LA BOULE SUR L'AXE Y
16 FN 0: Q3 =-35 ;CENTRE DE LA BOULE SUR L'AXE Z
17 FN 0: Q4 =+30 ;DIVISION VERTICALE
18 ;             ;DÉFINIT COMBIEN DE TRAJECTOIRES 
19 ;             ;EN SPIRALE DE 360 DEGRÉS SONT 
20 ;             ;PARCOURUES DE HAUT EN BAS
21 FN 0: Q5 =+90 ;DIVISION HORIZONTALE
22 ;             ;DÉFINIT EN COMBIEN DE TRAJECTOIRES
23 ;             ;LINÉAIRES UNE TRAJECTOIRE CIRCULAIRE 
24 ;             ;DE 360 DEGRÉS EST DIVISÉE.
25 FN 0: Q6 =+35 ;RAYON DE LA BOULE
26 FN 0: Q7 =+90 ;ANGLE DE DÉPART À LA VERTICALE
27 FN 0: Q8 =+0 ;ANGLE DE DÉPART DANS LE PLAN X/Y
28 FN 0: Q9 =+1 ;SENS
29 ;            ;+1=SENS ANTI-HORAIRE
30 ;            ;-1=SENS HORAIRE
31 FN 0: Q10 =+150 ;AVANCE DE LA PASSE EN PROFONDEUR
32 FN 0: Q11 =+3000 ;AVANCE DE LA TRAJECTOIRE HÉLICOÏDALE
33 FN 0: Q12 =+3 ;DISTANCE DE SÉCURITÉ
34 FN 0: Q13 =+0 ;SURÉPAISSEUR
35 FN 0: Q14 =+8 ;OUTIL RAYON DE LA BOULE
36 FN 0: Q17 =+0 ;ANGLE FINAL À LA VERTICALE
37 ;Appel de la fraise boule
38 ;
39 ;Pré-positionnement
40 TOOL CALL 159 Z S9000 DL-Q14
41 ;
42 ;Pré-positionnement
43 FN 1: Q18 =+Q12 + +Q14 ;Calcul de la position Z
44 L  X+Q1  Y+Q2 R0 FMAX M3
45 L  Z+Q18 FMAX
46 CALL LBL 1 ;Appel du mouvement hélicoïdal
47 ;
48 ;Fin du programme
49 L  Z+100 R0 F9999 M30
50 ;
51 ;Mouvement en spirale
52 LBL 1
Q26 = Q6 + Q13 + Q14 ;Rayon effectif jusqu'au centre de l'outil
53 FN 0: Q27 =+Q7 ;Angle actuel vertical = angle de départ vertical
54 FN 0: Q28 =+Q8 ;Angle actuel sur le plan X/Y = angle de départ du plan X/Y
Q37 = ( Q17 - Q7 ) / Q4 / Q5 ;Pas angulaire vertical
Q38 = 360 / Q5 * Q9 ;Pas angulaire sur plan X/Y
Q39 = Q38 * Q26 ;Facteur d'incrément
55 CALL LBL 10
Q40 = Q39 / Q20 ;PAS ACT.
56 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 R0 FQ10 ;Déplacement en 1re position
57 ;
58 ;Appel des calculs, comparaison d'angles et
59 ;à la fin, de la trajectoire circulaire complète
60 LBL 2
61 CALL LBL 10
62 L  X+Q21  Y+Q22  Z+Q23 FQ11 ;Approche de la nouvelle position
63 FN 11: IF +Q27 GT +Q17 GOTO LBL 2
64 CC  X+Q1  Y+Q2
65 FN 9: IF +Q9 EQU -1 GOTO LBL 5
66 CP IPA+360 DR+ FQ11 ;Trajectoire circulaire complète
67 FN 9: IF +0 EQU +0 GOTO LBL 6 ;Saut vers le dégagement et la fin du programme
68 ;
69 LBL 5
70 CP IPA-360 DR- FQ11
71 ;
72 LBL 6
73 L  Z+Q18 R0 F5555 ;Dégagement
74 LBL 0
75 ;
76 ;Calcul de la position X,Y,Z et du nouvel angle
77 LBL 10
Q20 = COS Q27 * Q26 + Q13 + 0.0001
Q40 = Q39 / Q20
78 CC  X+Q38  Y+Q40
Q21 = COS Q28 * Q20 + Q1
Q22 = SIN Q28 * Q20 + Q2
Q23 = SIN Q27 * Q26 + Q3
Q27 = Q27 + Q37
Q28 = Q28 + Q40
79 LBL 0
80 END PGM 7120_fr MM